Table of Contents
کنترل مبتنی بر ناظر یک تکنیک است که در وسایل نقلیه مستقل برای تخمین حالت های غیر اندازه گیری شده و بهبود دقت کنترل استفاده می شود.این شامل طراحی یک ناظر است که حالت های داخلی خودرو را بر اساس اندازه گیری های موجود بازسازی می کند.این رویکرد توانایی وسیله نقلیه برای پاسخ به محیط های پویا و حفظ ثبات را افزایش می دهد.
درک کنترل مبتنی بر نظارت
یک ناظر یک مدل ریاضی است که تخمین می زند که حالت های داخلی یک سیستم از اندازه گیری خروجی.در وسایل نقلیه مستقل، این ایالت ها ممکن است شامل سرعت، موقعیت یا نرخ یایا باشد که به طور مستقیم در زمان واقعی قابل اندازه گیری نیستند.
طراحی ناظر
فرآیند طراحی شامل انتخاب یک نوع ناظر مناسب، مانند یک ناظر Luenberger یا یک فیلتر Kalman است.انتخاب بستگی به پویایی و ویژگی های نویز سیستم دارد. سپس ناظر تنظیم شده است تا اطمینان حاصل شود که همگرایی سریع و قوی بودن در برابر اختلالات.
پیاده سازی در وسایل نقلیه مستقل
پیاده سازی شامل ادغام ناظر به سیستم کنترل خودرو است.دولت های تخمین زده شده برای تولید دستورات کنترل مانند فرمان و شتاب استفاده می شوند.
نکات کلیدی
- [FLT 1] ترکیب داده ها از چندین سنسور، دقت برآورد را بهبود می بخشد.
- بربریت: [FLT 1] ناظر باید سر و صدا سنسور و عدم اطمینان مدل را کنترل کند.
- بهره وری محاسباتی: پردازش زمان واقعی برای ایمنی و عملکرد حیاتی است.
- اعتبار: تست گسترده تضمین عملیات قابل اعتماد تحت شرایط مختلف.