Epipolaarinen geometria on peruskonsepti tietokoneen vision ja 3D rekonstruktio. Se kuvaa geometrinen suhde kahden kameran näkymät saman kohtauksen. Ymmärtäminen tämä suhde on välttämätöntä tarkasti rekonstruoida kolmiulotteisia rakenteita kaksiulotteisia kuvia.

Epipolaarisen geometrian peruskäsitteet

Epipolaarisen geometrian ydinelementit ovat epipolaarinen taso, epipolaarinen linja ja epipolaari. Epipole on kohta, jossa kamerakeskusten yhdistävä linja leikkaa kuvan tason. Epipolaarinen linja on projektio pisteestä yhdestä kuvasta toiseen kuvaan, rajoittaa epipolaarinen taso.

Vaiheittainen laskentaprosessi

Lasketaan epipolaarinen geometria liittyy useita vaiheita. Ensinnäkin tunnistaa vastaavat kohdat molemmissa kuvissa. Seuraava, laskea perusmatriisi, joka koodaa epipolaarinen rajoitteet. Tämä matriisi voidaan arvioida käyttäen kohta kirjeenvaihtoa ja algoritmeja, kuten kahdeksan pisteen algoritmi.

Kun perusmatriisi on saatu, sitä voidaan käyttää löytämään epiplar-rivit tahansa piste yhdessä kuvassa. Nämä viivat osoittavat, missä vastaavan pisteen on oltava toisessa kuvassa, mikä vähentää hakutilaa matching pistettä.

3D-rekonstruoinnin hakemukset

Epipolaarinen geometria on ratkaisevan tärkeää 3D-kulissien rekonstruoimiseksi useista kuvista. Luomalla pistekirjeenvaihdoksia ja laskemalla perusmatriisi, on mahdollista saada kameran parametrit ja luoda kolmiulotteinen malli kohtauksesta.

  • Kameran kalibrointi
  • Syvyysarvio
  • Kohtauksen jälleenrakentaminen
  • Esineiden seuranta