Ymmärtäminen, miten laskea siirtymä robotti käsivarsissa on välttämätöntä tarkka valvonta ja liikkuvuus. Tämä artikkeli tarjoaa esimerkin ongelmia havainnollistaa prosessia määrittää siirtymä erilaisissa skenaarioissa, joissa robotti aseita.

Perussiirtymälaskelma

Disposition tarkoittaa muutosta asennon loppuefektori robotti käsivarressa sen alkuperäisestä pisteestä sen viimeiseen kohtaan. Se on vektori määrä, ottaen huomioon sekä suuruus-ja suunta.

Yksinkertaisissa tapauksissa siirtymä voidaan laskea käyttäen päätelaitteen alku- ja lopullisten koordinaattien välistä eroa.

Esimerkki ongelma 1: Kaksilinkkinen planaarirobotti

Robotti käsivarsi on kaksi linkkiä, joiden pituus on 3 metriä ja 4 metriä. Ensimmäinen nivel pyörii 30°, ja toinen nivel pyörii 45°. Etsi siirtymän pääteefektori.

Ratkaisussa lasketaan loppuefektorin sijainti käyttämällä eteenpäin kinematiikkaa ja sitten löytää ero alkuasennosta.

Esimerkki ongelma 2: Kolmiulotteinen liike

Robottikäsi liikkuu sijainnista (2, 3, 4) kohtaan (5, 7, 9). Laske siirto.

Siirron vektori saadaan vähentämällä ensimmäiset koordinaatit lopullisista koordinaateista:

]Siirtopaikka = (5 - 2, 7 - 3, 9 - 4) = (3, 4, 5)

Avainkohdat

  • Siirron on vektorimäärä.
  • Laskelmissa käytetään usein eteenpäin kinematiikkaa.
  • Koordinaatit ovat välttämättömiä siirtymisen määrittämiseksi.
  • Alku- ja loppukantojen ymmärtäminen yksinkertaistaa prosessia.