Työsyklien ja askelparametrien ymmärtäminen on olennaista tehokkaiden jalkaisten robottien suunnittelussa. Nämä käsitteet vaikuttavat vakauteen, energiatehokkuuteen ja liikkeen tarkkuuteen. Opas tarjoaa käytännön menetelmiä näiden parametrien laskemiseksi erilaisissa liikerataskenaarioissa.

Mitä on Duty Cycle?

Toimintajakso tarkoittaa sitä, kuinka kauan jalka on ollut kosketuksissa maahan koko vaiheen ajan. Se ilmaistaan prosentteina ja vaikuttaa robotin vakauteen ja kävelyyn.

Tullisyklin laskeminen

Määritä käyttösyklin laskeminen mittaamalla viritysvaiheen kesto ja kokonaissykliaika.

Kymmenen vuoden jakso (%) = (Tärkein väliajoin / kokonaissyklin aikana) × 100

Jos jalka koskettaa maata esimerkiksi 0,4 sekunnin ajan yhden sekunnin syklissä, käyttösykli on 40 prosenttia.

Askelparametrit legged Locomotion

Askelparametrit ovat askelpituus, askelkorkeus ja askelpituus. Nämä vaikuttavat robotin nopeuteen ja ohjattavuuteen.

Lasketaan askel pituus ja venyttää

Askelpituus on vaakasuunnassa yhden askelman sisällä. Stride pituus on etäisyys, joka on katettu kahdessa vaiheessa. Askelpituuden määrittämiseksi mitataan etäisyys peräkkäisten jalkaterän sijoitusten välillä.

Esimerkiksi jos robotti liikkuu 0,5 metriä askelta kohti, askelman pituus on 0,5 metriä ja askelman pituus 1 metriä.

Yhteenveto

  • Toimintajakso osoittaa kontaktin aikasuhteen.
  • Lasketaan käyttöjakso käyttäen asentoa ja sykliaikoja.
  • Vaiheparametrit määrittävät liikkeen tehokkuuden.
  • Mittaa askelman pituus tarkka kävelyn suunnittelu.