Ymmärtäminen miten laskea yhteisiä kulmat on välttämätöntä valvoa robotti aseita tarkasti. Tämä prosessi sisältää soveltamalla kinemaattiset periaatteet määrittää kantoja ja suuntaviivoja kunkin yhteisen perustuu haluttuun pääte-efektori sijainti. Seuraavat vaiheet hahmotella järjestelmällinen lähestymistapa näiden ongelmien ratkaisemiseksi.

Vaihe 1: Määrittele robottigeometria

Aloita määrittämällä robotin käsivarren fyysiset parametrit, mukaan lukien linkkipituudet ja niveltyypit. Tämä tieto muodostaa perustan kaikille myöhemmille laskelmille ja on tyypillisesti edustettuna käyttäen Denavit-Hartenbergin (D-H) parametritaulukkoa.

Vaihe 2: Määritä loppu-Effector-asento

Määritä robotin pääteefektin kohde- ja suunta koordinaattiavaruudessa. Tämä tieto toimii käänteisen kinematiikan laskelmien tavoitteena.

Vaihe 3: Levitä käänteistä kinematiikkaa

Käytä käänteistä kinematiikan yhtälöt laskea yhteisiä kulmia, jotka saavuttavat halutun end-efektori kannan. Tämä prosessi usein liittyy ratkaista geometrisiä yhtälöitä tai käyttämällä algebraic menetelmiä löytää ratkaisuja kunkin yhteisen kulman.

Vaihe 4: Selvitä ratkaisut

Tarkista lasketut nivelkulmat eteenpäin kinematiikan avulla, jotta lopputehostin saavuttaa tavoiteasennon. Mukautukset voivat olla tarpeen, jos on useita ratkaisuja tai jos rajoituksia on.

  • Määrittele robottiparametrit
  • Määritä kohde-paikka
  • Ratkaise käänteiset kinematiikan yhtälöt
  • Validoidaan eteenpäin kinematiikan kanssa