Syvyyden laskeminen stereokuvista on perustava prosessi tietokonevisiossa ja robotiikassa. Siihen kuuluu kahden kuvan analysointi hieman eri näkökulmista esineiden etäisyyden määrittämiseksi kohtauksessa. Tämä opas tarjoaa selkeän, askel askeleelta katsauksen prosessista insinööreille ja kehittäjille.

Stereokuvan geometrian ymmärtäminen

Stereo kuvantaminen käyttää kahta kameraa sijoitettu tunnettu etäisyys toisistaan, kutsutaan perusviiva. Keskeinen käsite on ero, joka on sijainti objektin. Laskeminen eroja on ensimmäinen askel kohti syvyyden arviointia.

Syvyys lasketaan askelin

Prosessiin kuuluu useita vaiheita, kuten kuvan oikaisu, erojen laskenta ja syvyyslaskenta.

1. Kuvan oikaisu

Tämä vaihe yhdenmukaistaa stereokuvat niin, että vastaavat kohdat ovat samalla vaakasuoralla viivalla, yksinkertaistaen erojen laskentaa. Se edellyttää kuvien muuttamista kameran kalibrointitietojen perusteella.

2. Ero Karttasukupolven

Algoritmeja kuten lohkon tai puoli-global-yhteensopivuutta käyttäen lasketaan kunkin pikselin erot. Tuloksena on erokartta, joka osoittaa näiden kahden kuvan pikselierot.

Lasketaan syvyys erosta

Syvyys on käänteisesti verrannollinen eroihin.

Syvyys = (fokusen pituus × lähtöarvo) / erot[

Jos polttovälin pituus ja lähtötaso ovat tiedossa parametreja kameran kalibroinnista. Laskelmassa on välimatka kamerasta jokaiseen kohtauksen kohtaan.

Hakemukset ja huomiot

Systeemistä stereokuvista saatavaa syvyyttä arvioidaan autonomisissa ajoneuvoissa, 3D-korjauksessa ja robottinavigointinavigaatiossa. Tarkka kalibrointi ja asianmukainen algoritmivalinta ovat välttämättömiä luotettavien tulosten kannalta.