Laskeminen yhteinen kulmat on välttämätöntä valvoa robotti aseita ja varmistaa tarkat liikkeet. Kaksi yhteistä menetelmiä käytetään geometriset ja algebrallinen lähestymistapoja. Jokainen menetelmä tarjoaa erilaisia etuja ja sopii eri sovelluksiin.

Geometrinen lähestymistapa

Geometrinen lähestymistapa liittyy käyttämällä fyysistä ulkoasua robotti määrittää yhteisiä kulmat. Se perustuu periaatteisiin trigonometrian ja tunnettujen kantojen robotti linkkejä ja loppuefektori.

Tämä menetelmä tyypillisesti on mittaus etäisyydet ja kulmat suoraan tai laskemalla ne perustuu robotin geometria. Se on intuitiivinen ja yksinkertainen roboteille yksinkertaisia kokoonpanoja.

Algebrallinen lähestymistapa

Algebrallinen lähestymistapa käyttää yhtälöitä mallintaa suhteita yhteisten kulmien ja kannan robotin n loppuefektori. Se edellyttää ratkaista järjestelmien yhtälöt johdettu robotti kinematic yhtälöt.

Tämä menetelmä on joustavampi monimutkaisia robotteja ja pystyy käsittelemään useita asteita vapautta. Se usein edellyttää laskentatyökaluja ratkaista yhtälöt tehokkaasti.

Menetelmäen vertailu

  • Geometrinen: [ Yksinkertainen, intuitiivinen, paras peruskokoonpanoihin.
  • Algebrallinen: [ Sopii monimutkaisiin järjestelmiin, vaatii laskentaa.
  • Tarkkuus:[ Molemmat menetelmät voivat olla tarkkoja, kun niitä käytetään oikein.
  • Application:[ Geometrinen yksinkertaisiin tehtäviin, algebrallinen pitkälle kehitettyyn valvontaan.