Suhde-integraalinen-Derivative (PID) ohjaus on laajalti käytetty järjestelmissä, jotka vaativat tarkkaa paikannusta. PID-valvonnan integraatio- ja johdannaistermeihin kuuluu järjestelmän vasteen ymmärtäminen ja matemaattisen perustan ymmärtäminen. Tämä artikkeli tarjoaa yksinkertaisen selityksen siitä, miten nämä ehdot saadaan tehokkaaseen täytäntöönpanoon.

PID-valvonnan ymmärtäminen

PID-ohjaus säätää järjestelmän tuotosta kolmeen osaan: suhteellisuuteen, integraaliin ja johdannaiseen. Suhteellinen termi reagoi nykyisiin virheisiin, kiinteään tilinpäätökseen kertyneistä virheistä ajan mittaan ja johdannainen ennustaa tuleviin virheisiin, jotka perustuvat nykyisiin suuntauksiin. Integratiivisten ja johdannaisten käyttöehtojen saaminen on olennaista ohjaimen virittämisessä tarkan paikantamisen saavuttamiseksi.

Integraalisen termin poistaminen

Integroitu termi on johdettu yhdistämällä virhe ajan mittaan. Matemaattisesti, se ilmaistaan:

I(t) = K]I ∫ e(t) dt

jossa e[t] on virhe ajankohtana t[] ja K][[][[[]] on kiinteä voitto. Erillisissä järjestelmissä tästä tulee yhteenlasku:

]I(n) = I(n-1) + K]I e(n) Δt

Johdannaisen termin poistaminen

Johdannaistermi ennustaa tulevia virheitä laskemalla virheen muutosnopeuden.

]D(t) = KD de(t)/dt

Erillisessä muodossa se on arvioitu seuraavasti:

]D(n) = KD (e(n) - e(n-1) / Δt

Toteutus Vinkkejä

n oikeanlainen virittäminen on järjestelmän vakauden ja reagoivuuden kannalta ratkaisevaa. Aloita pienillä arvoilla ja asteittain lisää niitä seuratessasi järjestelmän vastetta. Johdannaistermin suodattaminen voi vähentää meluherkkyyttä.