Pyörillä varustettujen robottien enimmäisnopeuden ja nopeuden ymmärtäminen on olennaisen tärkeää turvallisen ja tehokkaan toiminnan varmistamiseksi. Laskelmissa on apua valvontajärjestelmien suunnittelussa ja asianmukaisten osien valinnassa. Tässä artikkelissa on selkeä katsaus siihen, miten nämä rajat määritetään.

Enimmäisnopeuden laskeminen

Pyörärobotin suurin nopeus riippuu moottorin ominaisuuksista ja pyörän ominaisuuksista. Tämän arvioimiseksi on otettava huomioon moottorin kuormittamaton nopeus ja vaihdesuhde, jos käytetään vaihdejunaa.

Peruskaava on:

Enimmäisnopeus = pyörän pyörimisnopeus × pyörimisnopeus

Jos pyörän ympärysmitta lasketaan seuraavasti:

Pyörien ympärysmitta = π × halkaisija

Varmista, että pyörimisnopeus on kierroslukuna minuutissa (RPM) ja muunna sen mukaisesti lineaariseksi nopeudella.

Suurinta nopeutta lasketaan

Suurinta kiihtyvyyttä rajoittavat moottorin vääntömomentti, pyörän vetovoima ja robotin massa.

]Acceleration = Force / Mass

Moottorin voimana on vääntömomentti:

Force = vääntömomentti / pyörän säde

Jotta kiihtyvyys voidaan maksimoida ilman liukumista, on varmistettava, että voima ei ylitä pyörien ja pinnan välistä vetorajaa.

Lisähuomioita

Näihin raja-arvoihin vaikuttavat muun muassa akun jännite, moottorin tehokkuus ja pintaolosuhteet. Säännöllisiä testejä ja kalibrointia suositellaan tarkentamaan laskelmia robottikokoonpanoille.