Singularity on ehto robottijärjestelmissä, joissa matemaattiset yhtälöt käytetään liikkeen ohjaamiseen tullut määrittelemätön tai menettää sijoitus. Tämä tilanne voi merkittävästi vaikuttaa suorituskykyyn käänteisen kinematiikan algoritmeja, joita käytetään määrittämään yhteisiä parametreja halutun loppu-efektori kantoja.

Mikä on Singularity?

Robotiikassa, singularity tapahtuu, kun robotti Jacobian matriisi menettää sijoitus, mikä menettää asteita vapauden. Tässä vaiheessa, tietyt liikkeet tulevat mahdottomiksi tai vaativat ääretön yhteinen velocities saavuttaa tietyn kannan.

Singulariteettityypit

On olemassa kaksi päätyyppiä singulariteetti:

  • Työtila Singulariteetti: [ Tarttuu robotin saavutettavissa olevan työtilan rajalle.
  • Konfiguraatio Singulariteetti:[) Tapahtuu, kun robotin liitokset on suunnattu tiettyihin kokoonpanoihin.

Vaikutus käänteiseen kinematiikkaan

Singulariteetti voi aiheuttaa käänteistä kinematiikkaa, joka tuottaa epävakaita tai määrittelemättömiä ratkaisuja. Tämä voi johtaa arvaamattomaan robottikäyttäytymiseen, nivelten nopeutumiseen tai jopa mekaanisiin vaurioihin, jos niitä ei hallita asianmukaisesti.

Näiden ongelmien lieventämiseksi insinöörit usein käyttävät singulariteetin välttämistekniikoita, kuten reittisuunnittelua, joka välttää ongelmallisia konfiguraatioita tai käyttää algoritmeja, jotka käsittelevät singularities gravely.