Root locus tekniikka on graafinen menetelmä, jota käytetään ohjausjärjestelmissä analysoimaan ja suunnittelemaan palautteenohjaimia. Se auttaa visualisoimaan, miten suljetut pylväät liikkuvat, kun voitto vaihtelee, auttaa vakautta ja suorituskykyä analyysi.

Root Locus -menetelmän ymmärtäminen

Root locus paljasti juuret ominaisen yhtälön ohjausjärjestelmän funktiona gain parametri. Se tarjoaa oivalluksen järjestelmän vakautta ja transientti vaste osoittamalla polkua kompleksinen taso.

Vaiheittainen laskentaprosessi

Prosessi sisältää useita vaiheita rakentaa juuri paikalla ja määrittää sopiva hyöty halutun järjestelmän käyttäytymistä.

1. Määritä Open-Loop Transfer Function

Tunnista avoimen kierron siirtotoiminto L(s), joka on etupolun siirtotoiminnon ja palautepolun tuote.

2. Etsi puolalaiset ja nollat

Etsi L(s-noot ja -noot. Nämä kohdat ovat kriittisiä juurien lokuksen hahmottamisessa, kun paikka alkaa napoista ja päättyy nolliin.

3. Määritä Real-Axis Segmentit

Tunnista osat todellisen akselin, joka kuuluu juuri paikalla. Jakeen on osa lokuksen jos se on vasemmalla pariton määrä napoja ja nollia.

4. Laske asymptootit

Laske asymptoottikulmat ja centroid ymmärtää käyttäytymistä locus äärettömässä, varsinkin kun määrä navat ylittää nollat.

5. Tot Root Locus

Sketch locus yhdistämällä napat ja nollia, noudattaen sääntöjä reaali-akselin segmentit, asymptotes, ja breakway pistettä. Käytä numeerisia menetelmiä tarkka phunt tarvittaessa.

Laskelmien soveltaminen ohjaussuunnitteluun

Kun juuripiste on piirretty, valitse voittoarvo, joka asettaa suljetut pylväät haluttuihin paikkoihin vakautta ja vasteominaisuuksia varten. Säädä voitto vastaavasti järjestelmän eritelmien mukaiseksi.

  • Määritetään kohdenavan sijainnit suorituskriteerien perusteella.
  • Etsi vastaava hyöty juuri paikalla tontti.
  • Toteuta voitto valvontajärjestelmässä.