Root locus -menetelmä on graafinen tekniikka, jota käytetään ohjausjärjestelmän suunnittelussa järjestelmän vakauden analysoimiseksi ja määrittämiseksi. Se auttaa ohjaimien suunnittelussa visualisointia ja järjestelmän napojen liikkumista erilaisilla ohjainparametreilla. Tämä opas tarjoaa vaihe vaiheelta prosessin juurilocus-menetelmän soveltamiseksi suunnittelun ohjaimiin tehokkaasti.

Vaihe 1: Määrittele avoimen siirtotoiminnon toiminto

Tunnista ohjausjärjestelmän avoimen kierron siirtotoiminto G(s)H(s). Tähän toimintoon kuuluu kasvinsiirtotoiminto ja ohjaimen siirtotoiminto. Ilmaise se oikaisevassa muodossa, jotta se helpottaa pylvään ja nollan analysointia.

Vaihe 2: Pollarien ja nollien tontti

Määritä pylväät ja nollat G(s)H(s). Plot nämä kohdat monimutkainen s-plane. Poles on merkitty "X" ja nollat kanssa "O." Tämä alkuperäinen tontti muodostaa perustan juuri paikalla.

Vaihe 3: Piirrä juurikenkä

Sketch juuri paikalla oksat alkaen napoista ja päättyy nollia. Loci näyttää polut, että järjestelmän napat seuraavat voitto vaihtelee nollasta äärettömään. Käytä sääntöjä, kuten symmetria noin todellinen akseli ja kulmat lähtö ja saapumisen auttaa piirustus.

Vaihe 4: Määritä voitto halutuista navan sijainnit

Tunnista halutut napapaikat järjestelmän vakauden ja suorituskyvyn kannalta. Käytä juuripistettä löytääksesi voittoarvot, jotka asettavat järjestelmän pylväät näihin paikkoihin. Tähän kuuluu kulman ja suuruusluokan laskeminen kohdepisteissä.

Vaihe 5: Kontrollerin suunnittelu

Perustuu juurien lokuksen analyysiin, valitse tai säädä ohjaimen parametreja halutun napapaikan saavuttamiseksi. Yhteiset ohjaimet sisältävät suhteellisia, PI, tai PID ohjaimet. Varmista vakautta ja vaste ominaisuuksia simuloinnin tai lisäanalyysin avulla.