Nopeusprofiilien laskeminen on tärkeää, jotta robottijärjestelmän liikkeet sujuisivat ja tarkennettaisiin. Prosessissa määritellään, miten robotin nopeus muuttuu ajan mittaan liikkeen aikana, mikä auttaa vähentämään mekaanista rasitusta ja parantamaan tarkkuutta.

Nopeusprofiilien ymmärtäminen

Nopeusprofiili kuvaa robotti nivelen tai päätelaitteen nopeuden vaihtelua koko liikkeen ajan. Yhteisiin profiileihin kuuluvat trapezoidaalinen, S-curve ja polynomiprofiilit. Jokainen tyyppi tarjoaa erilaisia etuja sileyden ja hallinnan suhteen.

Nopeusprofiilien laskentavaiheet

Laskuprosessiin kuuluu useita vaiheita, joilla varmistetaan sujuva siirtyminen alusta loppuun. Tyypillisiä vaiheita ovat liikeparametrien määrittely, profiilityypin valinta ja nopeuden laskenta joka vaiheessa.

Määrittele liikkeen parametrit

Määritetään matkalle tarkoitettu kokonaisetäisyys, suurin nopeus, kiihtyvyys ja hidastuvuusrajat. Nämä parametrit asettavat nopeusprofiilin rajat.

Valitse profiilityyppi

Valitse sovelluksen vaatimuksiin perustuva sopiva nopeusprofiili. Esimerkiksi trapezoidiset profiilit ovat yksinkertaisia ja sopivat jatkuvaan kiihdytykseen, kun taas S-käyräprofiilit tarjoavat sujuvammat siirrokset.

Laske nopeus joka aikavaiheessa

Valittuun profiiliin liittyvien yhtälöiden avulla lasketaan nopeus eri aikavälein. Tämä tarkoittaa kiihtyvyyden integrointia ja sen varmistamista, ettei nopeus ylitä rajoja.

Esimerkki: Trapetsoidaalinen Velocity Profile

Trapetsoidiprofiilin osalta nopeus kasvaa lineaarisesti kiihdytyksen aikana, pysyy vakiona ja hidastuu sitten hidastuksen aikana. Laskelmissa on asetettava kiihtyvyys- ja hidastuvuusvaiheet enimmäisrajojen ja kokonaisetäisyyden perusteella.

  • Laske kiihtyvyysaika: tacc
  • Määritetään vakionopeuden kesto
  • Laske hidastuvuusaika: tdec
  • Luo nopeustietopisteet kullekin vaiheelle