उलटा kinmatics में कमी तब होती है जब एक रोबोट प्रणाली में एक विशिष्ट अंत प्रभावकारी स्थिति और अभिविन्यास को प्राप्त करने के लिए आवश्यक से अधिक जोड़ों की तुलना में अधिक जोड़ों की तुलना में अधिक जोड़ों की तुलना में होता है। यह अतिरिक्त लचीलापन एक ही बिंदु तक पहुंचने के लिए कई संयुक्त विन्यास की अनुमति देता है, जो बाधाओं से बचने या प्रदर्शन को अनुकूलित करने के लिए फायदेमंद हो सकता है।

Inverse Kinematics क्या है?

उलटा kinmatics (IK) एक गणितीय प्रक्रिया है जिसका उपयोग रोबोटिक आर्म के लिए वांछित स्थिति और अभिविन्यास तक पहुंचने के लिए आवश्यक संयुक्त मापदंडों को निर्धारित करने के लिए किया जाता है। यह आगे के सिनमेटिक्स का उलट है, जो संयुक्त कोण के आधार पर अंतिम प्रभावकारी स्थिति की गणना करता है।

लालच को समझना

अतिरेक तब उत्पन्न होता है जब एक रोबोट को कार्य के लिए आवश्यक से अधिक स्वतंत्रता की डिग्री होती है। उदाहरण के लिए, तीन आयामी अंतरिक्ष में कार्य करने वाले सात जोड़ों के साथ एक रोबोटिक आर्म में अतिरेक होता है, क्योंकि एकाधिक संयुक्त विन्यास समान अंत-प्रभावी स्थिति को प्राप्त कर सकते हैं।

Redundant Systems के लिए समाधान

अतिरेक को संभालने में विशिष्ट मानदंडों के आधार पर सबसे उपयुक्त संयुक्त विन्यास का चयन करना शामिल है। आम दृष्टिकोण में शामिल हैं:

  • Optimization तकनीक: ऊर्जा खपत या संयुक्त आंदोलन को कम करें।
  • Obstacle बचाव: विन्यास चुनें जो टकराव से बचे हैं।
  • ]पोस्ट्योर वरीयता: स्थिरता या सुरक्षा के लिए पसंदीदा संयुक्त मुद्रा बनाए रखें।
  • Reluentence रिज़ॉल्यूशन एल्गोरिदम: इष्टतम समाधान खोजने के लिए जैकबियन ट्रांसपोज या छद्म के तरीकों का उपयोग करें।