Singularity रोबोटिक सिस्टम में एक शर्त है जहां गणितीय समीकरणों का उपयोग आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है, अपरिभाषित हो जाता है या रैंक खो देता है। यह स्थिति काफी उलटा kinematics एल्गोरिदम के प्रदर्शन को प्रभावित कर सकती है, जिसका उपयोग वांछित अंत प्रभावकारी स्थितियों के लिए संयुक्त मापदंडों को निर्धारित करने के लिए किया जाता है।

क्या है?

रोबोटिक्स में, विलक्षणता तब होती है जब रोबोट के जैकोबियन मैट्रिक्स रैंक खो देता है, जिससे स्वतंत्रता की डिग्री की कमी होती है। इस बिंदु पर, कुछ आंदोलनों को एक विशिष्ट स्थिति प्राप्त करने के लिए अनंत संयुक्त वेग की आवश्यकता होती है।

सिंगुलरिटी के प्रकार

दो मुख्य प्रकार की विलक्षणता हैं:

  • Workspace Singularity: Occurs at the boundary of the रोबोट's accessable Workspace.
  • Configuration Singularity: जब रोबोट के जोड़ों को विशिष्ट विन्यास में संरेखित किया जाता है तब हेपेंस।

Inverse Kinematics पर प्रभाव

Singularity अस्थिर या अपरिभाषित समाधानों का उत्पादन करने के लिए उलटा kinematics एल्गोरिदम का कारण बन सकता है। इससे अप्रत्याशित रोबोट व्यवहार, संयुक्त वेग में वृद्धि, या यहां तक कि यांत्रिक क्षति का कारण बन सकता है यदि ठीक से प्रबंधित नहीं किया गया है।

इन मुद्दों को कम करने के लिए, इंजीनियर अक्सर विलक्षणता बचाव तकनीकों को शामिल करते हैं, जैसे कि पथ योजना जो समस्याग्रस्त विन्यास से बच जाती है या एल्गोरिदम का उपयोग करती है जो विलक्षणता को संभालती है।