फॉरवर्ड किनेमेटिक्स में अपने संयुक्त मापदंडों के आधार पर रोबोट के अंत-प्रभावी की स्थिति और अभिविन्यास की गणना शामिल है। बहु-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम (मल्टी-डीओएफ) रोबोट के लिए, इन समीकरणों को अलग करने के लिए रोबोट के संयुक्त विन्यास और लिंक मापदंडों को समझने की आवश्यकता होती है।

रोबोट Kinematics को समझना

रोबोट सिनमेटिक्स जोड़ों और लिंक के बीच ज्यामितीय संबंधों पर केंद्रित है। फॉरवर्ड सिनमेटिक्स विशेष रूप से ज्ञात संयुक्त चर से अंत-प्रभावी के मुद्रा को निर्धारित करता है। इस प्रक्रिया में प्रत्येक लिंक के लिए समन्वय फ्रेम स्थापित करना और परिवर्तन मैटरिस लागू करना शामिल है।

Denavit-Hartenberg पैरामीटर

Denavit-Hartenberg (D-H) सम्मेलन समन्वय फ्रेम और व्युत्पन्न परिवर्तन matrices को आवंटित करने के लिए एक व्यवस्थित विधि प्रदान करता है। प्रत्येक लिंक को चार मापदंडों की विशेषता है: लिंक की लंबाई, लिंक मोड़, लिंक ऑफसेट और संयुक्त कोण।

डी-एच पैरामीटर का उपयोग करके, अगले एक लिंक से परिवर्तन मैट्रिक्स का निर्माण किया गया है। इन मैटरिस को गुणा करके परिणामस्वरूप अंत-प्रभावी व्यक्ति को आधार से समग्र रूप से परिवर्तन उत्पन्न होता है।

इक्वेशन को धोखा देना

आगे के लिए kinmatics समीकरणों को निष्क्रिय करने के लिए:

  • प्रत्येक संयुक्त के लिए डी-एच पैरामीटर का उपयोग करके निर्देशांक फ्रेम परिभाषित करें।
  • इन मापदंडों के आधार पर व्यक्तिगत परिवर्तन मैटरिस का निर्माण करना।
  • समग्र परिवर्तन मैट्रिक्स प्राप्त करने के लिए अनुक्रम में मैटरिस को गुणा करें।
  • अंतिम मैट्रिक्स से स्थिति और अभिविन्यास जानकारी निकालें।

परिणामस्वरूप समीकरण संयुक्त चर के कार्यों के रूप में अंत प्रभावकारी की स्थिति और अभिविन्यास को व्यक्त करते हैं।

उदाहरण

3-DOF रोबोटिक आर्म के लिए, प्रत्येक संयुक्त के लिए D-H पैरामीटर निर्दिष्ट करें। परिवर्तन मैटरिस की गणना करें और उन्हें अंतिम प्रभावकारी स्थिति खोजने के लिए गुणा करें। इस प्रक्रिया को अतिरिक्त बदलाव जोड़कर स्वतंत्रता की डिग्री के साथ रोबोटों को बढ़ाया जा सकता है।