फुट ट्रेजेक्टरी योजना रोबोट या प्रोस्थेटिक्स के विकास के लिए आवश्यक है जो आसानी से चलते हैं और स्थिरता बनाए रखते हैं। इसमें प्राकृतिक आंदोलन और संतुलन सुनिश्चित करने के लिए चलने के दौरान प्रत्येक पैर का पालन करने का रास्ता तैयार करना शामिल है। उचित योजना चाल दक्षता में सुधार करती है और गिरने या अस्थिरता के जोखिम को कम करती है।

Foot Trajectory योजना

फुट ट्रेजेक्टरी योजना प्रत्येक चरण के दौरान लिफ्ट-ऑफ से प्लेसमेंट तक पथ को परिभाषित करती है। यह एक चिकनी गति बनाने के लिए वांछित चलने की गति, कदम की लंबाई और ऊंचाई पर विचार करता है। ट्रेजेक्टरी को विभिन्न इलाकों और चलने की स्थिति के अनुकूल होना चाहिए।

मुख्य घटक के ट्रैजेक्टरी डिजाइन

मुख्य घटकों में स्विंग चरण शामिल हैं, जहां पैर आगे बढ़ता है, और रुख चरण, जहां पैर जमीन से संपर्क करता है। ट्रैजेक्टरी अंक अक्सर चिकनीपन सुनिश्चित करने के लिए बहुपद कार्यों या स्प्लिन का उपयोग करके उत्पन्न होते हैं।

कार्यान्वयन चरण

सबसे पहले, वांछित गेट मापदंडों को परिभाषित करें जैसे कि चरण की लंबाई, ऊंचाई और समय। इसके बाद, गणितीय कार्यों का उपयोग करके पैर पथ उत्पन्न करें जो चिकनी त्वरण और मंदी सुनिश्चित करते हैं। फिर, असमान सतहों या गड़बड़ी के लिए वास्तविक समय में प्रक्षेपवक्र को अनुकूलित करने के लिए सेंसर प्रतिक्रिया को एकीकृत करें।

सामान्य तकनीक और उपकरण

  • बहुपदीय पारस्परिकता
  • स्प्लिन वक्र
  • आदर्श भविष्यवाणियों का नियंत्रण
  • सिमुलेशन सॉफ्टवेयर