आनुपातिक-Integral-Derivative (PID) नियंत्रण का व्यापक रूप से सटीक स्थिति की आवश्यकता वाले सिस्टम में उपयोग किया जाता है। अभिन्न और व्युत्पन्न शर्तों को प्राप्त करने में सिस्टम की प्रतिक्रिया और PID नियंत्रण के गणितीय आधार को समझना शामिल है। यह लेख प्रभावी कार्यान्वयन के लिए इन शर्तों को प्राप्त करने के तरीके का एक सीधा स्पष्टीकरण प्रदान करता है।

PID नियंत्रण को समझना

PID नियंत्रण तीन घटकों पर आधारित एक प्रणाली के आउटपुट को समायोजित करता है: आनुपातिक, अभिन्न और व्युत्पन्न। आनुपातिक शब्द वर्तमान त्रुटियों पर प्रतिक्रिया करता है, समय के साथ संचित त्रुटियों के लिए अभिन्न खाते हैं, और व्युत्पन्न वर्तमान रुझानों के आधार पर भविष्य की त्रुटियों की भविष्यवाणी करता है। सटीक स्थिति प्राप्त करने के लिए नियंत्रक को ट्यून करने के लिए अभिन्न और व्युत्पन्न शर्तों को अलग करना आवश्यक है।

इंटीग्रल टर्म को धोखा देना

अभिन्न शब्द समय के साथ त्रुटि को एकीकृत करके लिया जाता है। गणितीय रूप से, यह रूप में व्यक्त किया जाता है:

I(t) = KI]]]

e(t) समय पर त्रुटि है t], और K]I]]]] अभिन्न लाभ है। असततत प्रणाली में, यह एक संक्षेपण बन जाता है:

I(n) = I(n-1) + K]I]]E(n) Δt]]]]

डेरिवेटिव टर्म को धोखा देना

व्युत्पन्न अवधि त्रुटि के परिवर्तन की दर की गणना करके भविष्य की त्रुटियों की भविष्यवाणी करती है। यह द्वारा दिया जाता है:

D(t) = KDD(t)/dt]]

असतत रूप में, यह लगभग निम्नानुसार है:

D(n) = KD(e(n) - e(n-1))]]

कार्यान्वयन युक्तियाँ

KI]]]] और K]D]]]]]] प्रणाली स्थिरता और जिम्मेदारी के लिए महत्वपूर्ण है। छोटे मूल्यों के साथ शुरू करें और धीरे-धीरे उन्हें सिस्टम की प्रतिक्रिया की निगरानी करते समय बढ़ा दें। व्युत्पन्न अवधि को फ़िल्टर करना शोर संवेदनशीलता को कम कर सकता है।