रोबोटिक प्रणालियों में चिकनी और सटीक आंदोलनों को सुनिश्चित करने के लिए वेग प्रोफाइल की गणना करना आवश्यक है। इस प्रक्रिया में यह परिभाषित करना शामिल है कि गति के दौरान रोबोट की गति में बदलाव कैसे होता है, जो यांत्रिक तनाव को कम करने और सटीकता में सुधार करने में मदद करता है।

वेग प्रोफाइल को समझना

वेग प्रोफाइल एक आंदोलन में रोबोट के संयुक्त या अंत प्रभावकार की गति के रूप में वर्णित करता है। आम प्रोफाइल में ट्रेपेज़ॉइडल, एस-करव और पॉलीनोमिक प्रोफाइल शामिल हैं। प्रत्येक प्रकार चिकनीपन और नियंत्रण के मामले में विभिन्न फायदे प्रदान करता है।

वेग प्रोफाइल की गणना करने के लिए कदम

गणना प्रक्रिया में शुरू से अंत वेग से एक चिकनी संक्रमण सुनिश्चित करने के लिए कई कदम शामिल हैं। ठेठ चरणों में आंदोलन मापदंडों को परिभाषित करना, एक प्रोफ़ाइल प्रकार का चयन करना और प्रत्येक समय चरण में वेग की गणना करना शामिल है।

आंदोलन पैरामीटर्स को परिभाषित करें

यात्रा करने के लिए कुल दूरी निर्धारित करें, अधिकतम वेग, त्वरण और मंदी सीमा। ये पैरामीटर वेग प्रोफाइल के लिए सीमाओं को निर्धारित करते हैं।

प्रोफ़ाइल प्रकार का चयन करें

आवेदन की आवश्यकताओं के आधार पर एक उपयुक्त वेग प्रोफाइल चुनें। उदाहरण के लिए, ट्रैपेज़ॉयडल प्रोफाइल सरल और स्थिर त्वरण के लिए उपयुक्त हैं, जबकि एस-करव प्रोफाइल चिकनी संक्रमण प्रदान करते हैं।

प्रत्येक समय चरण में स्थान

चयनित प्रोफ़ाइल से जुड़े समीकरणों का उपयोग करके, असत समय अंतराल पर वेग की गणना करें। इसमें त्वरण को एकीकृत करना और वेग को सीमा से अधिक नहीं होना शामिल है।

उदाहरण: Trapezoidal Velocity Profile

एक ट्रेपेज़ॉइडल प्रोफाइल के लिए, वेग तेजी से बढ़ने के दौरान रैखिक रूप से बढ़ता है, स्थिर रहता है, फिर मंदी के दौरान कम हो जाता है। गणनाओं में अधिकतम सीमा और कुल दूरी के आधार पर सेटिंग त्वरण और मंदी चरण शामिल हैं।

  • गणना त्वरण समय: tacc
  • निरंतर वेग अवधि निर्धारित करें
  • Compute deceleration time: tdec
  • प्रत्येक चरण के लिए वेग डेटा अंक उत्पन्न करें