रोबोटिक्स में पहुंच की समस्या में यह निर्धारित करना शामिल है कि क्या एक रोबोट आर्म अंतरिक्ष में एक विशिष्ट बिंदु तक पहुंच सकता है। यह चुनौती उन गतिशील श्रृंखलाओं के साथ अधिक जटिल हो जाती है जिनमें कई जोड़ और स्वतंत्रता की डिग्री होती है। इनवर्सटाइनेटिक्स (आईके) तकनीक इस समस्या को कुशलतापूर्वक और सही ढंग से हल करने के लिए आवश्यक हैं।

पहुंच की समस्या को समझना

पहुंच की समस्या यह आकलन करती है कि क्या एक लक्ष्य स्थिति रोबोट आर्म के कार्यक्षेत्र में है। यह संयुक्त सीमा और लिंक लंबाई जैसे कि गतिशील श्रृंखला के भौतिक बाधाओं को मानता है। जब एक लक्ष्य तक पहुंच योग्य होता है, तो आईके एल्गोरिदम इसे पहुंचने के लिए आवश्यक संयुक्त विन्यास की गणना करते हैं।

The sinematics of the sinematics of the sinematics.

कई तरीके उलटा kinmatics को हल करने के लिए मौजूद हैं, प्रत्येक रोबोटिक सिस्टम के विभिन्न प्रकार के लिए उपयुक्त है। आम तकनीकों में विश्लेषणात्मक समाधान, संख्यात्मक विधि और iterative एल्गोरिदम शामिल हैं। विकल्प सिनमैटिक श्रृंखला की जटिलता और आवश्यक परिशुद्धता पर निर्भर करता है।

न्यूमेरिकल और इटरेटिव तरीके

न्यूमेरिकल तरीकों, जैसे कि जैकबियन ट्रांसपोज, जैकबियन छद्मइनवर्स और जैकबियन ट्रांसपोज, का व्यापक रूप से जटिल श्रृंखलाओं के लिए उपयोग किया जाता है। इन तरीकों को वर्तमान अंत-प्रभावी स्थिति और लक्ष्य के बीच त्रुटि को कम करने के लिए संयुक्त कोणों को समायोजित करें। वे लचीला हैं और अनावश्यक और बाधित प्रणालियों को संभाल सकते हैं।

  • जैकबियन छद्म
  • कम से कम वर्गों को नष्ट करना
  • ग्रैडिएंट वंश
  • सीसीडी (साइक्लिक समन्वय वंश)