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यह समझना कि रोबोटिक हथियारों में वेग और त्वरण कैसे सटीक नियंत्रण और आंदोलन योजना के लिए आवश्यक है। यह लेख संयुक्त कोणों और लिंक मापदंडों के आधार पर इन मापदंडों की गणना करने के लिए एक स्पष्ट, कदम-दर-चरण दृष्टिकोण प्रदान करता है।
Kinematic Foundation
प्रक्रिया उन गणत्रिक समीकरणों से शुरू होती है जो अंत प्रभावकार की स्थिति के लिए संयुक्त मापदंडों से संबंधित होते हैं। फॉरवर्ड सिनमेटिक्स संयुक्त कोणों पर आधारित स्थिति और अभिविन्यास को निर्धारित करता है।
वेग और त्वरण को तब समय के संबंध में इन समीकरणों को अलग करके व्युत्पन्न किया जाता है। इसमें जैकबियन मैट्रिक्स की गणना शामिल है, जो अंत-प्रभावी वेग को जोड़ती है।
वैलोकता की गणना
संयुक्त वेग आम तौर पर ज्ञात या मापा जाता है। अंत प्रभावकारी वेग को खोजने के लिए, संयुक्त वेग के वेक्टर द्वारा जैकबियन मैट्रिक्स को गुणा करें:
]]End-effector वेग = जैकबियन × संयुक्त वेग ]
गणना त्वरण
त्वरण में संयुक्त त्वरण और जैकबियन के परिवर्तन की दर शामिल है। अंत प्रभावकारी त्वरण की गणना निम्न प्रकार से की जाती है:
]End-effector त्वरण = जैकबियन × संयुक्त त्वरण + जैकबियन व्युत्पन्न × संयुक्त वेग
प्रैक्टिकल स्टेप
- वर्तमान समय में संयुक्त कोणों और वेगों को निर्धारित करना।
- वर्तमान संयुक्त विन्यास के आधार पर जैकोबिया मैट्रिक्स की गणना करें।
- जैकबियन को संयुक्त वेग से अंत प्रभावकारी वेग खोजने के लिए गुणा करें।
- यदि संयुक्त त्वरण ज्ञात हो तो जैकोशियन व्युत्पन्न को पूरा करें।
- इनको अंत प्रभावकारी त्वरण खोजने के लिए मिलाना।