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प्रभावी लेगेड रोबोट को डिजाइन करने के लिए शुल्क चक्र और कदम पैरामीटर को समझना आवश्यक है। ये अवधारणाएं स्थिरता, ऊर्जा दक्षता और आंदोलन की सटीकता को प्रभावित करती हैं। यह गाइड विभिन्न लोकोमोशन परिदृश्यों के लिए इन मापदंडों की गणना करने के लिए व्यावहारिक तरीकों को प्रदान करता है।
क्या है ड्यूटी साइकिल?
कर्तव्य चक्र समय के अनुपात को संदर्भित करता है एक पैर एक पूर्ण चरण चक्र के दौरान जमीन के संपर्क में खर्च करता है। यह एक प्रतिशत के रूप में व्यक्त किया जाता है और रोबोट की स्थिरता और चाल पैटर्न को प्रभावित करता है।
गणना शुल्क चक्र
कर्तव्य चक्र की गणना करने के लिए, रुख चरण की अवधि और कुल चक्र समय को मापें। सूत्र का उपयोग करें:
Duty Cycle (%) = (Stance Phase Time / Total Cycle Time) × 100
उदाहरण के लिए, यदि कोई पैर 1 सेकंड के चक्र में 0.4 सेकंड के लिए जमीन से संपर्क करता है, तो शुल्क चक्र 40% है।
चरण पैरामीटर्स में Legged Locomotion
चरण मापदंडों में चरण की लंबाई, चरण ऊंचाई और समय सीमा निर्धारित की गई है। ये रोबोट की गति और गतिशीलता को प्रभावित करते हैं।
चरण की लंबाई और स्ट्राइड की गणना
चरण की लंबाई एक कदम में कवर क्षैतिज दूरी है। स्ट्राइड की लंबाई दो चरणों में ढकी हुई दूरी है। चरण की लंबाई निर्धारित करने के लिए, उत्तरजीवि पैर प्लेसमेंट के बीच की दूरी को मापें।
उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट प्रति चरण 0.5 मीटर की दूरी पर जाता है, तो चरण की लंबाई 0.5 मीटर है, और स्ट्राइड की लंबाई 1 मीटर है।
सारांश
- शुल्क चक्र संपर्क समय अनुपात को इंगित करता है।
- स्टैंस और चक्र के समय का उपयोग करके शुल्क चक्र की गणना करें।
- चरण पैरामीटर आंदोलन दक्षता निर्धारित करते हैं।
- सटीक चाल योजना के लिए चरण की लंबाई को मापें।