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रोबोट विशिष्ट तरीकों से आगे बढ़ने के द्वारा कार्य करने के लिए डिज़ाइन किए गए यांत्रिक सिस्टम हैं। रोबोट की गति क्षमताओं को उनके गतिशील बाधाओं से नियंत्रित किया जाता है, जो परिभाषित करता है कि उनके हिस्से एक दूसरे के सापेक्ष कैसे चल सकते हैं। इन बाधाओं को समझना रोबोटिक सिस्टम को प्रभावी ढंग से डिजाइन और नियंत्रित करने के लिए आवश्यक है।
सीरियल रोबोट और उनके कंस्ट्रक्शन
सीरियल रोबोट में अंत-टू-एंड जुड़े लिंकों की एक श्रृंखला शामिल है, जिसमें जोड़ों को आंदोलन की अनुमति मिलती है। इन रोबोटों में काइनेटिक बाधाएं मुख्य रूप से संयुक्त प्रकार और उनकी व्यवस्था के कारण होती हैं। प्रत्येक संयुक्त आंदोलन को स्वतंत्रता की विशिष्ट डिग्री तक सीमित करता है, जैसे कि रोटेशन या अनुवाद।
ये बाधा रोबोट के कार्यक्षेत्र और परिशुद्धता को प्रभावित करती हैं। सीरियल रोबोट आम तौर पर नियंत्रित करने में आसान होते हैं लेकिन सटीकता को प्रभावित करने वाली श्रृंखला के साथ त्रुटियों को जमा कर सकते हैं।
समानांतर रोबोट और उनके कंस्ट्रक्शन
समानांतर रोबोट में आधार को अंत-प्रभावी करने के लिए जोड़ने वाली कई गतिशील श्रृंखलाएं होती हैं। इन प्रणालियों में बाधाएं इन श्रृंखलाओं की ज्यामिति द्वारा परिभाषित की जाती हैं, जो अंत-प्रभावी स्थिति को एक साथ काम करती हैं।
वे अपनी बंद लूप संरचना के कारण उच्च कठोरता और सटीकता प्रदान करते हैं। हालांकि, उनके गतिशील बाधाएं सीरियल रोबोट की तुलना में वर्कस्पेस को सीमित करती हैं।
कीनेमेटिक कॉन्ट्रैक्ट्स की तुलना
- ]Serial रोबोट: नियंत्रण के लिए आसान, बड़े कार्यक्षेत्र, लेकिन त्रुटियों को जमा।
- ]Parallel रोबोट: उच्च परिशुद्धता, कड़ी, छोटे कार्यक्षेत्र।
- डिजाइन फोकस:] सीरियल रोबोट पहुंच को प्राथमिकता देते हैं, जबकि समानांतर रोबोट सटीकता पर जोर देते हैं।