स्वचालित निर्देशित वाहन (AGVs) का व्यापक रूप से भौतिक परिवहन के लिए औद्योगिक सेटिंग्स में उपयोग किया जाता है। AGVs के लिए चिकनी गति प्रोफाइल डिजाइन करना वाहनों की सुरक्षा, दक्षता और दीर्घायु सुनिश्चित करने के लिए आवश्यक है। Kinematic सिद्धांत इन गति प्रोफाइल बनाने के लिए नींव प्रदान करते हैं ताकि आंदोलन की बाधाओं और वाहनों की क्षमताओं का विश्लेषण किया जा सके।

The state of the Kinematic Constraint

Kinematic constraints सीमा को परिभाषित करता है जिसके भीतर AGV चल सकता है। इनमें अधिकतम गति, त्वरण और त्रिज्या बदलना शामिल है। इन बाधाओं को पहचानने से गति प्रोफाइल विकसित करने में मदद मिलती है जो ऑपरेशन के लिए व्यवहार्य और सुरक्षित हैं।

डिजाइनिंग स्मूथ एक्सिलरेशन और डिसेलरेशन

चिकनी त्वरण और मंदी यांत्रिक तनाव को कम करने और स्थिरता को बनाए रखने के लिए महत्वपूर्ण हैं। गतिशील समीकरणों का उपयोग करके, इंजीनियर वेग में बदलाव की योजना बना सकते हैं जो कि सदमे और अचानक आंदोलनों को कम करते हैं, जिससे सुरक्षित संचालन होता है।

मोशन प्रोफाइल को कार्यान्वित करना

मोशन प्रोफाइल जैसे ट्रेपोज़ॉइडल या एस-करव प्रोफाइल आमतौर पर एजीवी आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए उपयोग किए जाते हैं। ये प्रोफाइल निर्दिष्ट करते हैं कि वेग समय के साथ बदलता है, जिससे विभिन्न आंदोलन चरणों के बीच चिकनी संक्रमण सुनिश्चित होता है।

  • अधिकतम वेग और त्वरण सीमा को परिभाषित करें
  • त्वरण और मंदी के चरण की गणना
  • सतत और चिकनी वेग संक्रमण सुनिश्चित करना
  • सिमुलेशन के माध्यम से प्रोफाइल को मान्य करें