Dalam proses ini, saya menggunakan metod untuk menentukan apakah anglet of anglet of sebuah robot arm based on sebuah dexred position of end effector. Ini adalah 3 miligram freedom (3DOF) sistemm, milklatog theangse involvec trieffic and trigonometrios.

Memahami thee Robot Configuration

Jadi, karena kalkulasinya mulai muncul, ini adalah hal yang sensitif yang tidak dapat dilakukan oleh robot yang tidak dapat diatur, termasuk link lint lengt dan d joint type, sebuah 3DOF roboots hae rotational joints, eactog contributtes to positioon othe enthend effectoir 3id.

Step 1: Menentukan bahwa Target Position

Itify the decred position of the end effector, represented by koordinator (x, y, z). Theste koordinate serva as s te basis for kalkulating the joint angles.

Step 2: Calculate the Base Joint Angle (Aver1)

Ini pertama kalinya kita bergabung dengan angle, maka akan ada satu yang kita butuhkan dan kita akan memiliki satu posisi yang sama dengan XY-plane:

111; 1f; FLT: 0 123; 123; 1x1 (y, x) 1f; FLT: 1 13.1f; 1st;

Step 3: Calculate the Wrist Position

Subtratt the contribution of the first joint to find the wrist position, weh ik the point where the last joints operate.

1f 1; 1f; FLT: 0 1f 3; r = sqrt (x ² + y ²) - link1 _ lengh 1; FLT: 1: 1 23;

andd the vertichal distance:

111; FLT: 0 123; s = z - link0 _ rai1; FLT: 1 123; 133; 1f 3;

Step 4: Calculate the Elbow and Shoulder Angles

Using the Law of Cosines, compute the angles at the elbow and shoulder joints.

  • 11; FLT: 0 = 033; D = (r ² + s ² - link2 _ length ² - link3 _ length ²) / (2 * link2 _ lengtp * link3 _ lengh) System 1; FLT: 1 1 33; DI33;

Then, thee elbow angle:

111; WHI1; FLT: 0 ASA3; S3 = acos (D) 1; FLT: 1 123; 123;

Dan itu harus dilakukan oleh angle:

11; FLT: 0 AF3; AF3; Al3; 2 = atan2 (r) - ata2 (link3 _ lengdh * sin (Syon3), link2 _ lengh + link3 _ lengh * cos (az33)))) 41; FLT: 1 333;;

Step 5: Finalize the Joint Angles

Convert all kalkulated angles to moreos if neeary. Verify te angles are withia the root 's joint Limits before applying.