逆のkinematicsは目的の終りeffectorの位置を達成するために必要な共同変数を計算することを含むアニマトロニクスおよびロボティクスの基本的な問題です。さまざまな方法はこの問題、それぞれ異なった適用および複雑さのレベルのために適した解決するのに使用されています。

分析方法

分析方法は、関節角を決定するために明示的な式を導き出すことを含みます。 これらの方法は、ロボットがシンプルで明確に定義された運動構造を持つために効率的です。 彼らは正確なソリューションを提供し、計算的に高速ですが、特定のロボット構成に限定されています。

数値メソッド

数値的アプローチは、反復的に、問題の問題を抱えるための近似ソリューションに近接する。ジェイコブイアンなどのテクニックは、ジェイコブイアンの悪用、およびジェイコブイアンは、弱まっているとトランスポーズが一般的である。これらの方法は、多様で、複雑で冗長、または拘束されたシステムを処理することができる。

ヒューリスティックと最適化技術

遺伝的アルゴリズムや粒子のスワアーの最適化を含むヒューリスティックメソッドは、適切なジョイント構成を見つけるためにソリューションスペースを探索します。これらのアプローチは、分析または数値的な方法が不足しているとき、特に高次元または高制約システムで役立ちます。

正しい方法を選ぶ

逆のkinematicsメソッドの選択は、ロボットの複雑性、リアルタイムの要件、および精度のニーズによって異なります。分析ソリューションは、シンプルでリアルタイムなアプリケーションに優先されます。数値的およびヒューリスティックな方法は、複雑で冗長なシステムに適しています。