タスクの調整を効果的に行うため、リアルタイムのオペレーティングシステム(RTOS)では、インタータスクの通信が不可欠であり、システム信頼性が維持されます。適切な通信メカニズムの選択と、例や計算によるパフォーマンス特性の理解が必須です。

共通インタータスクコミュニケーション方法

  • メッセージキュー
  • 浮腫恐怖症
  • メールボックス
  • 共有変数

各メソッドは長所と限界があります。メッセージキューは、順序保存でメッセージが渡るのを容易にします。ただし、semaphoresは同期に使用されます。Mailboxesはバッファとして機能し、共有変数はデータ破損を防ぐための慎重な処理を必要とします。

例:メッセージキュー送信時間

メッセージごとの2マイクロ秒の伝送時間でメッセージキューを考えてみましょう。タスクが10メッセージを送信すると、合計の伝送時間は次のように計算されます。

[]トータルタイム = メッセージごとのメッセージ×送信時間数[]

従って、合計時間 = 10の× 2のμs = 20のμs。

循環セマフォア待ち時間

semaphoreが待機時間5マイクロ秒/待機時間とタスクが4回待つ必要がある場合、合計待ち時間は次のとおりです。

[] 待ち時間 = 待機時間数 × 稼働時間[]]

トータルウェイト時間 = 4×5μs = 20μs。

信頼性に関する設計検討

適切な通信方式を選択すると、遅延、スループット、信頼性のシステム要件によって異なります。適切な同期とバッファ管理により、データの損失を防ぎ、タイムリーなタスクの実行を確実にします。