効率的なロボットセルの設計は、ロボットが動作する空間を定義するロボットの作業封筒を理解する必要があります。この封筒の適切な計算は、レイアウトと生産性を最適化するのに役立ちます。

ロボットの作業封筒とは?

作業封筒は、ロボットのエンド・フェクターが到達できる立体空間です。ロボットのアームの長さ、ジョイント・リミット、構成によって異なります。この空間を知ることで、ロボットのレンジ内で必要な全ての作業が実行できるようになります。

作業封筒に影響する要因

ロボットの作業封筒のサイズと形状に影響する要因がいくつかあります。

  • 腕の長さ:] 腕の長い増加の達。
  • ジョイントリミット:]] 各ジョイントの動作範囲は、封筒を制限します。
  • ロボット構成:]]]] ジョイントの配置は到達可能なスペースに影響します。
  • ]障害:[]] 物理的な障壁はアクセス可能な領域を制限することができます。

作業封筒の計算

計算は幾何学的およびkinematicの分析を頻繁に伴います。 単純化された方法は、ロボットの到達をシミュレートするCADモデルまたはソフトウェアツールを使用しています。 これらのツールは、ジョイントの制限と障害物のためのアカウントで、正確な封筒を生成します。

マニュアル推定では、各ジョイントの最大範囲を測定し、3D空間で到達可能なポイントをプロットします。これらのポイントを組み合わせることで、レイアウト計画の補助、作業の視覚的表現が生まれます。