エンド・フェクターの正しいピックアンドプレース・フォースを選ぶことは、効率的で安全なロボット操作にとって不可欠です。 あまりにも多くの力を適用することで、オブジェクトやロボットを損傷する可能性がほとんどありませんが、アイテムを落とすか、または欠けている可能性があります。 この記事では、さまざまなアプリケーションに適した力を決定するためのガイドラインを提供します。

オブジェクトのプロパティを評価する

処理される物体の物理的特性を理解することは最初のステップです。重量、片持性および表面的な質感を考慮して下さい。より軽く、より壊れやすい項目はより少ない力を必要とします、重い物は滑りを防ぐためにより多くのグリップの強さを必要とします。

試験・校正

力センサーや荷重計を使って、試験中に発生する力を測定します。ベースラインを安定的に確立するために、最小限の力が必要である。

要因 力の選択に影響を与える

  • オブジェクトの脆弱性:]の繊細なアイテムは、優しい取り扱いが必要です。
  • ]表面摩擦:[]]] 滑らかで、滑りやすい表面は、より多くの力を必要とします。
  • ロボット精度:]]の高精度で、低電力アプリケーションが実現します。
  • 環境条件:]]振動や動きなどの要因は、強制的な要件に影響を与える可能性があります。

異なるタスクの調整

特定のタスクに基づいて強制設定を適応させる必要があります。例えば、アセンブリタスクは、より力を必要とする場合があります。ただし、デリケートなソートタスクは最小限の力を必要とします。定期的な監視と再較正は、一貫性のあるパフォーマンスを保証します。