ルートローカス法は、制御システム設計で使用されるグラフィカルな技術で、システムの安定性を分析し、決定します。システムポールが異なるコントローラパラメータでどのように動くかを視覚化することで、コントローラーの設計に役立ちます。このガイドは、ルートローカス法を適用するためのステップバイステッププロセスを提供します。

ステップ1: 開ループ転送関数を定義する

制御システムのオープンループ転送機能G(s)H(s)を識別します。この機能は、植物の移動機能とコントローラ転送機能を含みます。 棒とゼロの分析を容易にするために、ファクター化された形でそれを表現します。

ステップ2:ポールとゼロスをプロットする

G(s)H(s)の棒とゼロの位置を決定します。複雑なスプレーンにこれらのポイントをプロットします。ポーランド人は「X」と「O」でゼロスマークされます。この初期のプロットは、根ローカスの基礎を形成します。

ステップ3:ルート・ルーカスを描画する

ルーツ・ローカス・ブランチをゼロから始まり、ゼロで終わる。ロシスは、システム・ポールがゼロから無限まで変化するパスを示しています。実際の軸線や出発角度、到着の方向など、ルールを使用して描画を支援します。

ステップ4: 先を向いたポーランド人の場所のための利益を決定して下さい

システム安定性とパフォーマンスの目的の棒の位置を特定します。 ルートローカスを使用して、システムポールをこれらの場所で配置するゲイン値を見つけます。 これは、ターゲットポイントで角度と大きさ条件を計算することを含みます。

ステップ5:コントローラーの設計

ルートローカス分析に基づいて、目的の棒配置を達成するために、コントローラパラメータを選択または調整します。 一般的なコントローラーには、比例したPI、またはPIDコントローラが含まれます。 シミュレーションまたはさらなる分析による安定性と応答特性を確認します。