ロボットは、特定の方法でタスクを移動させることによって設計された機械システムです。ロボットの動作能力は、その部分が互いに相対的に動くことができる方法を定義する、その運動制約によって支配されます。これらの制約を理解することは、ロボットシステムの設計と制御に不可欠です。

シリアルロボットとコンフリクト

シリアルロボットは、一連の接続されたエンドツーエンドで構成され、動きを可能にするジョイント。 これらのロボットの運動制約は、主にジョイントタイプとその配置のためにあります。 各ジョイントは、回転や翻訳などの特定の程度の自由への動きを制限します。

ロボットのワークスペースや精度に影響する制約。シリアルロボットは、一般的に制御が容易だが、チェーンに沿ってエラーを蓄積し、精度に影響を及ぼす可能性がある。

並列ロボットとコンストレーナー

並列ロボットは、ベースをエンドフェクターに接続する複数のキネマティックチェーンを備えています。これらのシステム内の制約は、エンドフェクターを位置合わせるために一緒に働くこれらのチェーンの幾何学によって定義されます。

閉ループ構造により、高い剛性と精度を発揮します。ただし、シリアルロボットと比較してワークスペースを制限します。

運動コントレイントの比較

  • ] シリアルロボット:[]] 制御が容易で、より大きな作業スペースが、エラーが蓄積されます。
  • 並列ロボット:[]]]高精度、剛性、小ワークスペース。
  • Design Focus:] シリアルロボットは、並列ロボットが精度を強調しながら、到達性を優先します。