ロボットの動作能力を理解するために、Kinematic 分析は不可欠です。特定の操作要件を満たすロボットの設計に役立ちます。この記事は、シリアルと並列ロボットを比較し、そのキネマティック特性と設計のための実用的なイプリケーションに焦点を当てています。

シリアルロボット

シリアルロボットは、接続されたエンドツーエンドのリンクのチェーンで構成されます。 彼らは、その高い柔軟性と動作範囲で知られています。 これらのロボットは、広範なリーチとデキステリティーを必要とするアプリケーションで一般的に使用されています。

シリアルロボットのkinematic解析には、ジョイントパラメータに基づいて、エンドフェクターの位置と方向を計算することが含まれます。 それらは典型的には単純なキネマティック式を持っていますが、極端な強度と精度が低下する可能性があります。

並列ロボット

並列ロボットは、ベースをエンドフェクターに接続する複数のキネマティックチェーンを備えています。それらは、高い剛性、精度、および負荷運送能力のために評価されます。これらの資質は、高精度を必要とするタスクに適したものになります。

並列ロボットのkinematic解析は、複数の相互接続チェーンによるより複雑です。それは、エンドフェクターの位置と方向を決定するための同時式を解決することを伴う、多くの場合、高度な計算方法を必要とします。

実用的なデザインへの影響

円筒の違いを理解すると、設計の選択肢に影響を及ぼします。 シリアルロボットは、柔軟性と広いワークスペースを必要とするアプリケーションに好まれています。 並列ロボットは、高精度と剛性を要求するタスクのために選択されます。

設計検討には、機械解析、製造コスト、運用精度の複雑性が挙げられます。エンジニアは、特定のタスクのロボット性能を最適化するために、これらの要因を評価しなければなりません。