単一性は、運動を制御するために使用される数学的な式が未定義またはランクを失うロボットシステムの状態です。この状況は、目的のエンド欠陥位置の関節パラメータを決定するために使用される、悪性運動アルゴリズムのパフォーマンスに著しく影響を及ぼす可能性があります。

虚血とは何ですか?

ロボティクスでは、ロボットのジェイコブーン・マトリックスがランクを失うと、自由度の損失につながる単数性が起こります。この時点で、特定の動きは不可能になり、特定の位置を達成するために無限の共同位置を必要とします。

単一性のタイプ

単数の2種類があります。

  • ワークスペースの単一性:[ ロボットの到達可能なワークスペースの境界で占領者。
  • [ 設定の単一性:[ ロボットのジョイントが特定の構成で整列されると、ハッス。

悪性Kinematicsへの影響

単一性は、不安定なまたは未定義のソリューションを生成するために、悪性kinematicsアルゴリズムを引き起こす可能性があります。 これは、正しく管理されていない場合は、予測不可能なロボットの動作、関節の配置の増加、または機械的損傷につながることができます。

これらの問題を軽減するために、エンジニアは、問題のある構成を回避したり、単数を処理するアルゴリズムを使用して、問題のある構成を回避するパス計画などの単数性回避技術を組み込むことが多いです。