デューティサイクルとステップパラメータを理解することは、効果的なレッジロボットの設計に不可欠です。これらのコンセプトは、安定性、エネルギー効率、および運動精度に影響を与えます。このガイドは、さまざまなロコモーションシナリオのためにこれらのパラメータを計算するための実用的な方法を提供します。

デューティーサイクルとは?

デューティサイクルは、足が完全なステップサイクル中に地面と接触して費やす時間の割合を指します。 これは、パーセンテージとして表現され、ロボットの安定性と歩行パターンに影響を与えます。

デューティーサイクルの計算

デューティサイクルを計算するには、スタンスフェーズの持続時間とサイクルの合計時間を測定します。 式を使用してください。

Duty Cycle (%) = (スタンスフェーズタイム/トータルサイクルタイム) × 100

例えば、足が1秒間持続する周期の0.4秒間地面に接触すれば、義務周期は40%です。

脚注栏目

ステップパラメータには、ステップの長さ、ステップ高さ、および長さを延ばします。これらは、ロボットの速度と操縦性に影響を与えます。

工程の長さとストライドの計算

ステップ長は、ステップで覆われた水平方向距離です。 ストライド長は2つのステップで覆われる距離です。 ステップ長を決定するには、成功した足の配置の間の距離を測定します。

例えば、ロボットが0.5m/ステップを移動すると、ステップ長さは0.5m、ストライド長さは1mです。

インフォメーション

  • デューティーサイクルは接触時間の比率を示します。
  • スタンスとサイクルタイムでデューティサイクルを計算します。
  • ステップパラメータは、運動効率を決定します。
  • 正確な歩行計画のステップ長さを測定します。