慣性測定ユニット(IMU)をキャリブレーションすることで、さまざまなデバイスで正確なナビゲーションを確保することが不可欠です。適切なキャリブレーションは、センサーのバイアスとエラーを補正し、パフォーマンスを改善します。この記事では、IMUを効果的にキャリブレーションするための実用的な方法について説明します。

IMUの口径測定の理解

IMU校正は、センサー出力を調整して既知の基準に合わせています。偏差、スケール係数の誤差、誤差などの問題に対処します。定期的な校正により、デバイスは時間と異なる条件下で精度を維持します。

一般的な校正技術

静的および動的手順を含むIMUを校正するためにいくつかの実用的な方法は、使用されます。 これらの方法は、最小限の機器で実行することができ、フィールドの使用に適しています。

静的な口径測定

静的校正は、既知のオリエンテーションと録音センサー出力にIMUを配置することを含みます。 期待値への読みを比較することにより、バイアスとスケール要因を特定し、修正することができます。

動的口径測定

動的口径測定は制御された動きか回転を使用します。IMUは既知の動きに従われ、集められたデータはセンサー変数を調節するのに使用されます。この方法は実際の条件の下でジャイロスコープおよび加速器を目盛り付けます。

校正手順のヒント

有効な口径測定は細部に注意を要求します。 静的な口径測定の間に装置が安定している保障し、正確さのための多数の測定を実行して下さい。 動的口径測定の間に、一貫した動きパターンを使用し、システム的にデータを記録して下さい。

  • 安定した環境で校正を行います。
  • 測定を繰り返して一貫性を検証します。
  • 将来の参照のための文書の口径測定の結果。
  • 特に衝撃か温度の変更の後で口径測定を、更新して下さい。