車輪付きロボットの最大速度と加速限界を理解することは、安全で効率的な操作を保証するために不可欠です。 これらの計算は、制御システムの設計と適切なコンポーネントの選択に役立ちます。 この記事では、これらの限界を決定する方法の簡単な概要を提供します。

最大速度の計算

ホイールロボットのスピードはモータ機能やホイール特性によります。これを推定するには、ギアの列車が使用される場合はモータの負荷速度とギア比を考慮してください。

基本的な方式はあります:

最大速度=ホイール割当×回転速度

ホイールの周囲が次のように計算される場所:

ホイール・サーキュメンファーエンス=π×直径

回転速度が1分(RPM)回転して、それに応じて線形速度に変換されることを確認します。

加速の最大加速を計算する

モータートルク、ホイールトラクション、ロボットの質量により、最大加速が制限されます。ニュートンの第2法で推定できます。

加速=力/質量[

モーターによって突き出される力はトルクから派生します:

フォース=トルク/ホイール半径

滑り止めを極めるために、車輪と表面の間の牽引限界を超過しない力を保障します。

その他の検討

電池の電圧、モーター効率および表面の状態のような要因はこれらの限界に影響を与えます。規則的なテストおよび口径測定は特定のロボット構成のための計算を精製することを推薦します。