共同ロボットの設計は、その到達とワークスペースの慎重な考慮が必要です。これらの要因は、ロボットが人間と一緒に複雑なタスクを実行できる方法を決定します。適切な計算は、さまざまな環境で安全、効率、汎用性を保証します。

リーチとワークスペースの理解

リーチは、ロボットのエンド・フェクターがそのベースから拡張できる最大距離を指します。ワークスペースは、ロボットが動作する3次元のボリュームです。どちらでも、ロボットがタスクに必要なすべてのポイントにアクセスできることを確認するのが重要です。

計算リーチ

ロボットの到達範囲は、アームの長さとジョイント構成によって異なります。それを計算するには、すべての関節が完全に拡張されると、ベースからエンドのフェクターまでの最大延長を測定します。正確な結果のためのロボットの運動制約を考慮する。

ワークスペースの決定

ワークスペースは、ロボットの全ての方向の到達範囲で定義されたボリュームとして視覚化することができます。それは、シミュレーションソフトウェアや数学モデルによって表されます。ジョイントの限界や障害などの要因は、実際の使用可能なワークスペースに影響を及ぼします。

設計検討

共同ロボットの設計では、作業スペースがタスクエリアに重なり合うようにすることが不可欠です。アームの長さ、ジョイント範囲、ベース位置を調整することで、特定のアプリケーションにリーチとワークスペースを最適化することができます。