ニュートン・ユーラーの処方は、ロボットのリンクやジョイントの動きを分析するために使用される基礎法です。ニュートンの動作法とユーラーの式を組み合わせて、ロボットの各部分に作用する力とトルクを計算します。このステップバイステップガイドでは、効果的なロボットモーション解析のためのこの処方を適用の概要を提供します。

ニュートン・ユーラー処方の理解

ニュートン・エウラー法は、重力と加速を決定するための前方再帰と、強制力とトルクに対する後方再帰の2つの主要なプロセスを含みます。 複数のリンクを持つシリアルマニピュレータにとって特に便利です。

ステップ1:ロボットパラメータを定義する

ロボットのリンクパラメータを特定します。, リンクの長さを含む, 質量, 質量のセンター, 慣性の瞬間. 各リンクの座標フレームを確立し、角度やベローカリなどの共同変数を定義.

ステップ2: 転帰の進む

ベースからエンドフェクターまでの各リンクの角度の静脈と加速を計算します。 再帰的な式を使用して、質量の中心の線形静脈と加速を決定します。

ステップ3:後方再帰

エンドフェクターからベースまで、リンクごとに作用する力とトルクを計算します。ニュートンの第2の法則をリニアモーションとユーラーの回転運動の式に使用します。

ステップ4:ジョイントトルクとフォースを計算する

必要なジョイントトルクと力を決定し、目的のモーションを生成します。これらは、重力、慣性、および外部力のための再帰的な計算とアカウントから得られます。

  • リンクパラメータを定義する
  • 今後の再帰を繰り返す
  • 後方再帰の実行
  • ジョイントトルクと力を計算