ロボット操作器の設計は複雑な計算と検討を含みます。ロボットの動的によくある間違いを避けることは、性能と信頼性を向上させることができます。この記事は、典型的なエラーを強調し、設計プロセス中にそれらを防止するためのガイダンスを提供します。

誤った質量と慣性推定

一般的な間違いは、ロボットリンクの質量と慣性を過小評価または過小評価することです。正確な推定値は、正確な制御と安定性に不可欠です。単純化されたモデルまたは仮定を使用して、動的計算のエラーが発生する可能性があります。

これにより、CADモデルの詳細な機能を活用し、可能な限り有限要素解析を実行します。試作品テストに基づくパラメータを定期的に更新し、精度を保証します。

摩擦と外部力を取り込む

多くの設計は摩擦、重力および外的な力の影響を見下ろします。これらの要因を無視することは、特に精密仕事の予想外の性能の間に矛盾を引き起こすことができます。

摩擦モデルや外部の力面での検討を動的方程式に組み込む。センサーやフィードバックシステムを使って、運用中のこれらの力に補正します。

不適切なジョイントとリンクパラメータの選択

接合部やリンクの誤ったパラメータの選択、例えば、減衰係数やジョイント限界など、不安定性や機械的故障につながることができます。これらのパラメータの有効化は、現実的な範囲内で重要です。

製造業者の仕様を把握し、適切なパラメータを決定するために徹底したテストを実行します。 実際のデータに基づいてモデルを調整して、精度を高めます。

ベストプラクティスのまとめ

  • 質量および慣性推定のために詳細なCADとFEAを使用する
  • 動的モデルの摩擦および外部力を含んで下さい
  • 試験と実世界のデータによるパラメータの検証
  • 試作フィードバックに基づくモデルを定期的に更新
  • ジョイントとリンクのパラメータが現実的な範囲内にあることを確認します。