ロボットシステムには、制御システムの設計を複雑にできる非線形動作がしばしば展示されています。これらの非線形性をアドレス化することで、正確で信頼性の高いロボット性能を実現できます。この記事では、ロボットの動的およびそれらを効果的に管理するための方法における一般的な非線形性を探求しています。

ロボットの動的に共通非線形性

ロボットは、モーションと制御に影響を与えるさまざまな非線形効果を経験します。これらには、摩擦、バックラッシュ、クーロン力、重力が含まれます。これらの要因のそれぞれは、適切に考慮されていない場合は、予想される行動から逸脱を引き起こす可能性があります。

非線形性を管理するための戦略

効果的な制御システムの設計は、非線形効果を緩和するための技術を含みます。 いくつかの一般的な戦略は次のとおりです。

  • フィードバックの線形化:[]] は、非線形の動的を線形のものに変え、より簡単に制御できます。
  • 適応制御:[]] 制御パラメータをリアルタイムで調整し、非線形性を変更します。
  • ]Robust 制御:[]]] 不確実性と非線形動作にもかかわらず、安定性を確保します。
  • 摩擦補償:]]モデルを使用して、直接摩擦効果を対抗します。

モデリングの非線形性

非線形行動の正確なモデリングは重要です。 実験的なデータが数学モデルの開発に通知するシステム識別を含む技術。 これらのモデルは、予測し、非線形効果を効果的に対抗できるコントローラの設計を支援します。