ロボットの動的モデリングは、正確な制御とシミュレーションのために不可欠です。しかし、開業医は、多くの場合、モデルのエラーにつながることができる一般的な間違いに遭遇します。これらの間違いを認識し、修正することで、ロボット制御システムの信頼性が向上します。

間違いの変数 推定

複数の誤りは、質量、慣性、またはリンク長さの不正確なパラメータを使用しています。これらのパラメータは、不完全なデータや仮定から、動的式内のエラーにつながることが多いです。これを修正するには、正確なパラメータ識別実験を実行し、最適化技術を使用して見積もりを精製することをお勧めします。

コリオリと遠心力を取り込む

一部のモデルは、高速移動に重要なコリオリと遠心力の影響を見逃しています。 これらの力を省略すると、誤ったトルク計算が生じる。 動的方程式のこれらの条件を含む、特に急速な動きの間に、より優れた制御精度を保証します。

堅いリンクを仮定して下さい

多くのモデルは、ロボットリンクが完全に剛性が確保され、柔軟性とジョイントのコンプライアンスを無視していると仮定しています。この単純化は、モデルと現実世界の行動を間違える可能性があります。精度を向上させるために、柔軟なリンクモデルを組み込むか、必要な効果を低下させるを検討してください。

簡易型動的等式の利用

重力や平面の動きを無視するなどの単純化は共通ですが、複雑なタスクのエラーにつながることができます。ロボットの動的の包括的な表現を確保するために、モデル内のすべての関連力と動きを含めることが重要です。