関節角を計算する方法を理解することは、ロボットアームを正確に制御するために不可欠です。このプロセスは、目的のエンドフェクター位置に基づいて、各関節の位置と方向を決定するために、kinematic原則を適用することを含みます。次の手順では、これらの問題を解決するための体系的なアプローチについて説明します。

ステップ1:ロボットの幾何学を定義する

リンクの長さやジョイントタイプを含む、ロボットアームの物理的パラメータを確立することによって始まります。この情報は、すべてのその後の計算の基礎を形成し、通常、Denavit-Hartenberg(D-H)パラメータテーブルを使用して表されます。

ステップ2:エンドエフェクトのポジションを決める

座標空間内のロボットのエンド・フェクターのターゲット位置と方向性を識別します。このデータは、逆のキネマティックスの計算の目標として機能します。

ステップ3: 逆のKinematicsを適用して下さい

逆のkinematicsの等位を使用して、目的のエンド フェクターの位置を達成する共同角度を計算します。このプロセスは頻繁に幾何学的な方程式の解決か、または各接合箇所の角度のための解決を見つけるためにalgebraic方法を使用して含んでいます。

ステップ4:ソリューションの確認

計算された関節角を前方kinematicsでチェックして、エンドフェクターがターゲット位置に到達することを確認します。複数のソリューションが存在しているか、制約が存在する場合は、調整が必要になる場合があります。

  • ロボットパラメータの定義
  • ターゲット位置を特定する
  • 逆のkinematicsの等化を解決して下さい
  • 転送式キネマティックスで検証