ロボットアームの速度と加速を導き出す方法は、正確な制御と動きの計画に不可欠です。この記事では、ジョイントアングルとリンクパラメータに基づいてこれらのパラメータを計算するための明確でステップバイステップのアプローチを提供します。

運動財団

プロセスは、エンドのフェクターの位置にジョイントパラメータを関連付ける円周程から始まります。 フォワードキネマティックスは、ジョイントアングルに基づいて位置と方向を決定します。

速度と加速は、時間に関して、これらの条件を区別することによって得られます。 これは、共同のベロケーションをエンドフェクターのベロックスにリンクするヤコブーン行列を計算することを含みます。

速度を計算する

関節の静脈は通常知られているか、または測定されます。エンドの感染者の速度を見つけるには、ジョイントの静脈のベクトルによってヤコブーンのマトリックスを乗っ掛けます。

エンド・フェクター速度=ジェイコブアン×ジョイント・ベクタス

加速の計算

アクセラレーションは、共同加速とジェイコブアンの変更率を両立しています。エンド・フェクター・アクセラレーションは、次のように計算されます。

エンド・フェクター・アクセラレーション=ジェイコブアン×ジョイント・アクセラレーション+ジェイコブアン・デリバティブ×ジョイント・ベローテーション]

実用的なステップ

  • ジョイントアングルと静電容量を現時点で判定します。
  • ジョイント構成に基づいてジェイコブーンの行列を計算します。
  • エンド・フェクター速度を見つけるために共同の配置によってヤコブを乗っ.
  • 共同加速が知られている場合、ジェイコブアン誘導体を計算します。
  • これらを組み合わせて、エンド・フェクター・アクセラレーションを見つけます。