ロボット操作の制御や効率性を確保するために、ロボット操作のためのモータの電力要件を決定することは不可欠です。このプロセスは、マニピュレーターの負荷、動作、設計仕様に基づいて必要なトルクと速度を計算することを含みます。正確な計算は、操作上の要求を安全に確実に処理できる適切なモータを選択するのに役立ちます。

ステップ1:マニピュレーターパラメータを定義する

ロボットアームに関するすべての関連データを収集し、最大負荷容量、リーチ、および移動速度を含みます。 これらのパラメータは、必要なトルクと電力を計算するための重要なものです。 さらに、操作中にアームの長さ、質量、および加速に注意します。

ステップ2:必要なトルクを計算する

各ジョイントで必要なトルクは、式で計算できます。

[トルク(Nm) = 力(N)×距離(m)

力が腕の区分の重みおよび積み荷を含む接合箇所を動かす必要がある場合。動きの間に動的力のための記述への加速を考慮して下さい。

ステップ3:電力要件を決定

各ジョイントで必要な電力は、角度速度でトルクを乗合することによって計算されます。

[パワー(W)=トルク(Nm)×角速度(rad/sec)

目的のジョイント速度を毎秒度からこの計算のために1秒あたりの放射状に換算します。モーターが操作中に必要な最大電力を提供できることを確認してください。

ステップ4:モータを選択

電力定格のモータは、計算された要件よりもわずかに高い、非効率性と安全マージンのアカウントを選択します。モータを選択する際にトルク容量、速度、熱限界などの要因を考慮する。

  • 制御システムとの互換性を確保
  • モーターのデューティサイクルを確認します
  • 適切な冷却機構をチェック
  • 将来の負荷増加を考える