並列ロボットは、固定ベースを移動プラットフォームに接続する複数のリムが付いた機械システムです。 彼らの設計は、正確な動きと安定性を確保するために、キネマティック制約を理解し、管理することを含みます。 この記事では、そのようなロボットの設計で使用される重要な戦略と計算について説明します。

運動的制約を理解する

運動制約は、関節とロボットのリンクの関係を定義し、可能な動きを制限します。並列ロボットでは、プラットフォームのポジションと方向を正確に制御するために、これらの制約が不可欠です。

制約を管理するための戦略の設計

効果的な設計は、適切な肢構成とジョイントタイプを選択して、所望のワークスペースと負荷要件を満たすことを含みます。 共通の戦略には、安定性のための冗長制約を使用して、動作範囲のリンク長さを最適化します。

運動の禁忌のための計算

計算は、ロボットの幾何学に基づいて制約条件を導き出すことを含みます。これらの式は、ジョイント変数をプラットフォームのポジションと方向に関連付けます。これらの式を解決すると、特定のプラットフォーム位置を達成するために必要なジョイントの動きを決定することができます。

  • 逆のkinematicsの計算
  • ジェイコブアン・マトリックス解析
  • ワークスペース境界決定
  • シンギュラリティ分析