事例: 共同ロボット(ロボット)のKinematic Designと実装

本稿では、コボットとしてよく知られる共同ロボットのキネマティック設計と実装プロセスを模索しています。人間と一緒に安全に作業できるロボットの開発に携わる重要なステップをカバーし、様々なタスクを効率的に実行します。

設計の原則

ロボットの動作能力と構造を定義するコボットのkinematicデザイン。関節の数、ジョイントの種類、および目的のリーチ、デキステリティー、およびペイロード能力を達成するために、その配置を選択することを含みます。

設計検討は、スムーズな動きを確保すること、単数化を最小限に抑え、ワークスペースの最適化に重点を置いています。これらの要因は、ロボットの作業を、共同環境で正確かつ安全な操作を実行するための重要な要素です。

実装フェーズでは、運動設計を物理プロトタイプに翻訳することを含みます。これには、適切なアクチュエータ、センサー、制御システムを選択することが含まれます。キャリブレーションとテストは、ロボットの動作精度と安全機能を確認するために使用されます。

ソフトウェア開発は、ロボットのタスクをプログラミングし、リアルタイムの応答性を確保する上で重要な役割を果たしています。安全プロトコルは、人間ロボットの相互作用中に事故を防ぐために統合されています。

柔軟性と安全性のバランスをとりながら、主要な課題の一つが実現しています。この取り組みに、ロボットが予期しない接触を検知・応答できる、コンプライアンスのジョイントとフォースセンサーを組み込んでいます。

多様なタスクのキネマティック構造を最適化する別の課題。モジュラー設計と調整可能な構成は、汎用性とメンテナンスの容易さを高めるために実装されています。