アーバンサーチとレスキューオペレーションは、複雑で予測不可能な環境をナビゲートできるロボットを必要としています。これらのタスクに適したレシードロボットを開発することで、モビリティ、安定性、環境適応性に関する課題を解決できます。このケーススタディでは、都市救助ミッションを対象とするレシードロボットの設計、開発、テストを探求しています。

デザインオブジェクト

第一次目標は、不均等な地形、破片、および崩壊された構造を横断できるロボットを作成することです。 主な目的は、予測不可能な環境の高動性、障害交渉、および安定性を含んでいました。 ロボットは、自律的にまたは半自律的に救助チームを効果的に支援するために必要な。

機械および電気設計

ロボットは、複数のジョイントとモジュール式脚設計を組み合わせ、柔軟性を実現します。各脚には、障害物や地形の変化を検知するセンサーが装備されています。電気システムは、センサー、アクチュエータ、制御ユニットを統合し、動きと安定性を調節します。

制御システムおよび運行

制御システムは、プログラムされたアルゴリズムとリアルタイムセンサーデータを組み合わせて採用しています。ナビゲーションは、環境と計画の安全なパスをマッピングするために、LIDARとカメラ入力に依存しています。ロボットは、バランスとモビリティを維持するために、地形条件に基づいてその歩行を適応させることができます。

試験・結果

フィールドテストでは、ロボットの破片をナビゲートしたり、障害物を上回ったり、不均等な表面に安定性を維持したりする能力を実証しました。ロボットは、シミュレートされた救助シナリオを成功させ、都市環境における現実世界のアプリケーションの可能性を明らかにしました。