人間と一緒に安全に作業するように設計された、協創的なロボットやコボット。怪我を防ぎ、スムーズな操作を確保するために、安全な力限界を確立することは不可欠です。この記事では、これらの限界を決定するために使用される主要な設計原則と計算について説明します。

安全限界のための設計原則

ロボットの安全は、特定の設計原則に付着することに依存します。これらには、強制的なメカニズムを実行し、運用境界を設定し、力センサーを組み込んでいます。適切な設計により、ロボットが予期しない接触や抵抗に適切に反応することを保証します。

力の限界のための計算

安全力の限界を計算することは、ロボットが害を起こさずに発揮できる最大力を理解することを含みます。これは、通常、人間の許容閾値とロボットの機械的能力に基づいています。主なパラメータには、許容力と衝撃エネルギーが最大です。

力限界決定の主要因

  • 人間的公差:]] 接触の間に、最大限の力人間は安全に耐えることができます。
  • ロボットの剛性率:]] ロボットの構造の剛性率は、力伝達に影響を及ぼします。
  • センサー感度:]]] 接触を検出し、安全応答をトリガーするセンサーの能力。
  • ] 影響時間:]] 接触の長さは衝突の間に移るエネルギーに影響を与えます。