安全マージンとクリアランスは、共同ロボットのモーションプランニングにおいて重要な考慮事項です。彼らは、衝突を防ぎ、安全な距離を維持することにより、人間や他の機器の周りの安全な操作を保証します。これらのパラメータの適切な計算は、作業効率と安全コンプライアンスを強化します。

安全証拠金について

安全マージンとは、ロボットの不確実性と動的変化の考慮へのパスの周りに追加されたバッファスペースを指します。それらは、操作中に障害や人間との偶発的な接触を防ぐのに役立ちます。これらのマージンは、通常、ロボットの速度、ペイロード、環境の複雑さに基づいて決定されます。

クリアランスを計算する

クリアランスは、ロボットとオブジェクト間で環境で維持される最小距離です。正確な計算は、ロボットのリーチ、ジョイントリミット、および近くのオブジェクトの位置を分析することを含みます。センサーとリアルタイムのデータは、操作中に動的にクリアランスを調整するのに役立ちます。

安全証拠金とクリアランスを決定する方法

  • リスク評価:]]] 潜在的な衝突のシナリオを適切に設定する評価。
  • []:]]]] 異なるマージンとクリアランス値をテストするために仮想モデルを使用して。
  • [標準準拠:]] ISO 10218およびISO/TS 15066などの業界ガイドラインに従います。
  • [センサー統合:]]] リアルタイム調整のための近接センサーとビジョンシステムを採用しています。