協調ロボットに感知する力は、安全かつ精密な操作に不可欠です。問題が生じた場合は、体系的なトラブルシューティングが問題を効率的に特定し、解決するのに役立ちます。この記事では、共同ロボットの一般的な力センシングの問題を診断するための構造的なアプローチを提供します。

フォースセンシングコンポーネントの理解

フォースセンサーは、ロボットのジョイントやエンドフェクターには通常、統合されます。外部の力やトルクを検出し、ロボットが適切に対応できるようにします。一般的なタイプには、株ゲージ、圧電気センサー、およびロードセルが含まれます。

共通のトラブルシューティング手順

力が発生したときに、次の手順を実行します。

  • センサー接続や配線を損傷や緩みにチェックします。
  • センサーの口径測定を検証し、必要に応じて再校正を行います。
  • センサーの物理的損傷や汚染の観点から。
  • ロボットの制御ソフトウェアがセンサーデータを正しく解釈することを確認します。
  • 正確な読書を確認する既知の力でセンサーをテストして下さい。

特定の問題の診断

一般的な問題には、矛盾する読書、応答、または虚偽の信号が含まれます。 これらを以下のようにアドレスします。

有能な読書

周辺機器からの電気騒音、接地問題、または干渉をチェックします。 シールドケーブルと適切な接地を保証します。

センサーからの応答なし

配線接続、電源、センサーの健全性を検証します。必要に応じて、故障したセンサーを交換します。

予防保守

定期的な校正、検査、清掃の助けは、正確な力センシングを維持します。 メンテナンス活動の文書を参考にしてください。